草刈りロボット DIY できるかな?

市販の製品を購入するのが手軽で確実なのは分かるのだが・・・

壁際・障害物との刈り残しが20cm~30cm有るのが気に入らない。
コンクリート基礎へ毎回衝突するのも嫌だ(境界配線をすれば回避は可能だとは思うが・・・)

衝突回避は超音波センサーがブチ安いし沢山保有している
位置情報はGPS計測できる
問題は刈刃と駆動制御。充電関係。

要件
プチ太陽光発電所(面積が狭く、ギチギチ配置)での利用を想定
・刈り残し目標5cm
・障害物に当たった場合に角度を持って向きを変えるのではなく、障害物に沿って刈り取りを行えれば基礎に対して効果的と思う
 それでもぶつかればスパイラルで空き空間を探す
 基本的に最初に時間が掛かても地図を自動作成する。
・境界配線の施工なし。柵とか基礎とか物理的な境界が有る
・2か所を併用したい(物理的に持ち運ぶ)
・1日で全敷地の刈り取りをしなくても数日で出来ればよい
・充電は最悪。手動による電池パック交換でも良い(状況にもよる)

検索したら
ESP8266 ArduinoとGPSモジュールでGPSロガーを作る
第39回 ステッピングモーターで2輪走行ロボットを作成(後編)〜Arduinoでパーツやセンサーを使ってみよう

やっぱ難物は駆動系だな

ライブラリー更新で動作しなくなった 2

Wi-Fi アクセスポイント ID を変更したので Rssアプリを修正したら、動作不能に陥った。

試行錯誤

動作しない。 通信不能&シリアル表示でボードリセット

試しに ESPライブラリーを前のバージョン(2.4.2)へ戻した!

正常に動作する。

何てこった!

ここ数日の悪夢は
ライブラリー更新の落とし穴にハマっていたようです

ライブラリー更新は慎重に!

ライブラリー更新で動作しなくなった

お気に入りブログの書き込みをチェックするのに
毎回読みだせば良いのですが
新規書き込みが分かるのはなんか楽しい
しかし、RSSのチェックを迂回するブロガーもいる
そこで、ArduinoでRSSチェッカーを作成して稼働していたのだが・・・
久々に
ブログを追加する為にコンパイルしたら・・・・なな・なんと正常動作しなくなった。
どうもライブラリーの改版で動作条件が変わったのでしょう

数日試行錯誤

固定IPアドレスの指定を削除した。

今・やっと動作できるようになった。

しかし、このスケッチはこの変更で良いのだが
サーバーとして動作させるスケッチは・・・・・困るな~

WeMos D1 ESP8266 ESP-12E For Arduino

発注していたボードが届いた。

HiLetgo OTA WeMos D1 CH340 WiFi 開発ボード ESP8266 ESP-12E For Arduino IDE UNO R3
・32ビットRISC CPU: Tensilica(英語版) Xtensa LX106 running at 80 MHz
・命令   64 KB SRAM
・データ  96 KB DRAM
・EPROM 4MB
・IEEE 802.11 b/g/n Wi-Fi WEPもしくはWPA/WPA2
・11デジタルI/ Oピン
・1アナログ入力ピン(3.2V max input)
・電源 入力: 9~24V、出力:5V、1A



Arduino IDE インストール
これで上記 ESP8266 ボードが使えるはず(たぶん)
ArduinoIDEをインストールしてみよう
ボードマネージャから Arduino core for ESP8266 WiFi chip をインストール
ESP-WROOM-02開発ボードをArduino IDEで開発する方法

ins1.png ins2.png

ins3.png ins4.png


スケッチの書込みの指定

ins5.png

もしUSBが認識しない場合は
CH340 USB to UART driver を入れる
スケッチの書込みは出来たのだが、
思うように動作しないから
技術的な事柄を記録する意味でカテゴリーを分ける事とする
具体的には
Arduino Ethernet で動作している RSSチェックソフト を ESP8266 へ移植をする

Timer1 が無い。 Timer0を使用する
ESP-WROOM-02 でタイマー割り込みを使ってみた
ESP-WROOM-02 で定期的に処理させる

ESP-WROOM-02 の時刻合わせ
  GitHub – FWeinb/NTPClient: Connect to a NTP server
  ダウンロードしてライブラリーへ保存。サンプルはそのままで動作する→日本時間へ変更

なな何と!
 Wi-Fiの定義への変更と Timer割込みの修正で動作しちゃいました。
 メモリーも余裕ができて。素晴らしすぎる!

追記(1/6,1/8)
ESP-WROOM-02 Arduino互換ボードのGPIOはこうやって使う
※ボードの裏面の印刷されたGPIOに接続する(同じ番号の印刷が有るのが悩ましい)
  HC-SR04の距離センサーで動作確認したら
Loop()で入力/出力指定を変更可能  GPIO 12,13,14,16
setup()で入力/出力指定のみ     GPIO 15,0,2,4,5

追記(17/10/3)
LCD モジュール
LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);    // rs, enable, d0, d1, d2, d3 通常品 Dxx
LiquidCrystal lcd(0, 2, 4,14,12,13);   // rs, enable, d0, d1, d2, d3 ESP8266 GPIxx

スケッチにより動作したりしなかったりするからバラックで動作確認した方が良い
スケッチの書き込みがエラーになっても何度か行うと書込みできる
LCDモジュールを組み合わせた場合に書き込みが出来ない場合は一旦ボード単体で書込みを行い組み立てを行うと良い


Arduino シリアル接続 WiFiモジュールESP8266

amazonを覗いていたら面白いモジュールが見つかったので検索すると使用している人もいるようなので

今後の為にメモを残します。

現在はArduinoイーサネットモジュールとMZK-MF300を使用して無線LAN接続しているのだが

これがシリアル接続で WiFiモジュールESP8266 1個で可能になる

経費的にもハード接続的にも簡易になる

ただまだ未確認なのだが

イーサネットモジュールにはライブラリーが提供されていて

WEBのサーバーやクライアント機能が超簡単に使用できる

この部分までサポートしているか否かです。

ESP8266モジュールでArduinoからWi-Fiを使う
巷で話題の超小型 Wi-Fi モジュール ESP8266 で遊んでみる
ESP-WROOM-02(ESP8266)とArduinoでWi-Fi通信がやっとできました

ESP8266モジュールをArduinoとして使う
WiFiモジュール ESP-WROOM-02でLチカ

Tag » ESP8266 « @ ともの技術メモ
格安無線LANモジュール ESP8266 (ESP-WROOM-02) お試し。
技適済み格安高性能Wi-FiモジュールESP8266をArduinoIDEを使ってIoT開発する為の環境準備を10分でやる方法
「Arduinoなしで、ESP8266は単体でプログラムを実行できます」
ADCも1つ有る様なので
これって無茶苦茶面白い情報ですよね

シリアル接続



単品


秋月 Wi-Fiモジュール ESP-WROOM-02
Wi-Fiモジュール ESP-WROOM-02 DIP化キット

検索すると複数ヒットするから希望に合うのをチョイスしましょう
ヤフオクにも出品があります

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